A esgrima é uma das mais antigas formas de luta. O primeiro registro de uma espada foi encontrado no túmulo do Rei Sargão, o primeiro governante de Acade, na Mesopotâmia. Entre 2.334 e 2.279 a.C., Sargão governou os acadianos, que aperfeiçoaram a arte militar com armamentos leves. Os chineses e os egípcios também usaram espadas.

Mas a luta só se tornou prática esportiva na Idade Média. Com a popularização das armas de fogo o uso da espada caiu, mas se manteve vivo nas cortes dos nobres europeus. Em 1471, as primeiras técnicas de esgrima estavam sendo desenvolvidas na Espanha. O espanhol Sierge de Valera escreve nessa época um pioneiro manual de esgrima. Os italianos desenvolveram o uso do florete e popularizaram pela Europa, em 1500, o duelo de espadas. Em 1521, a Corporação Marxbruder, sediada em Frankfurt, na Alemanha, recebia suas primeiras armas do rei Charles V para formar uma das primeiras escolas de esgrimistas da Europa. Conta-se que cerca de oito mil homens morreram entre em duelos na França entre 1588 e 1608.

A esgrima só se torna esporte de competição em 1874, com o surgimento da primeira escola americana de esgrima, fundada por mestres franceses e italianos que migraram para o Novo Mundo. A Associação dos Esgrimistas Amadores da América patrocinava e incentivava competições por todo o território dos EUA com o objetivo de difundir a modalidade.

Olimpíada
A esgrima fez parte do programa da primeira edição dos Jogos Olímpicos em Atenas, 1896, nas categorias florete e sabre. A espada entrou no programa dos Jogos de Paris, em 1900. Treze anos depois foi fundada a Féderation Internationale d'Escrime (FIE), que regulamenta o esporte e permite a participação de mulheres nas competições dos Jogos de 1924, no florete.

Durante anos os franceses e Italianos dominaram as medalhas de ouro do esporte nos Jogos Olímpicos, mas a partir da década de 50 os países do Leste europeu tomam o poder. Romenos, poloneses e soviéticos ficam entre os melhores do mundo.

Segurança
Apesar da máscara ter sido inventada em 1780 pelo francês La Boessiere, até 1980 os equipamentos de proteção do esgrimista ainda eram precários. A FIE só se tornou rigorosa com roupas, luvas, máscaras e sapatos em 1982, com a morte em combate de um competidor. O soviético Vladimir Smirnov, medalha de ouro nos Jogos de Moscou, morreu quando a espada de seu adversário atravessou sua máscara.