Com raízes milenares, essa modalidade surgiu apenas em 1955. Pesquisadores consideram que a prática tem mais de 1.800 anos, sendo resultado do aprimoramento de várias lutas antigas praticadas nos reinos coreanos, como o Soo Bak, So Bak Hee, Tae Kyon e outras. Em 1955, um grupo liderado pelo General Choi Hong Hee, conseguiu unificar as várias escolas existentes chamando a prática de Tae Soo Do. E logo depois foi adotado em definitivo o nome taekwondo, como é hoje conhecido mundialmente. Em 1971, o taekwondo foi oficializado como o esporte nacional da República da Coréia. Suas regras foram detalhadas apenas em 1957. Depois de ter sido modalidade de demonstração em Seul e Barcelona, o esporte estréia em Sidney como esporte olímpico.

No Brasil, ele existe desde 1970, ano em que foram feitas as primeiras demonstrações pelo mestre coreano Sang Mi Cho. A luta se desenvolve em uma área de 12 metros quadrados. Cada luta tem três rounds de três minutos cada, e mais um minuto de intervalo.

A luta conta com a presença de quatro árbitros. Os integrantes ganham pontos golpeando tanto com os pés como com as mãos. Os chutes podem atingir qualquer parte do corpo que esteja coberto por protetores e acima da cintura, já os socos são desferidos apenas no peito do adversário. Normalmente, os atletas são divididos em oito categorias de acordo com o peso.

Nas Olimpíadas, no entanto, haverá apenas quatro divisões entre os competidores. Todos devem usar protetores de tórax e cabeça. Isso evita contusões mais graves.