Ora para caçar, ora para se defender, o uso desses utensílios faz parte da história do homem desde seus primórdios. Estudos apontam a presença do arqueirismo há cerca de 25 mil anos e por todos os povos dos continentes. Há ainda inúmeras citações escritas sobre o arco e flecha nos tempos bíblicos e no século XVI, maioria destas relativas à utilização como arma de guerra. Na Inglaterra, aconteceu a principal evolução desses instrumentos, com o desenvolvimento do "arco longo" ou longbow e das flechas bem emplumadas permitindo grande precisão de tiro. Os reis antigos baixaram leis - éditos, tornando obrigatório o porte constante de arcos e flechas pelos jovens ingleses. Eles formavam uma "milícia nacional" que estava sempre armada e de prontidão contra as invasões vikings, normandas, etc.

O interesse pelo tiro com arco era mantido através de inúmeros torneios nacionais ou regionais nos condados ingleses, sendo os vencedores tratados com honras de heróis nacionais. Muitos monarcas ingleses, inclusive a Rainha Vitória, praticavam tiro com arco. Henrique VIII foi um renomado arqueiro: competições organizadas como esporte começaram durante seu reinado. Ele ajudou a fundar o primeiro "clube" de arqueiros, o Fraternity of St. George, em 1537. Em 1545, o inglês Robert Ascham, instrutor da Rainha Elizabeth I, escreveu o primeiro livro sobre ensinamentos da arte do arqueirismo: Toxophilus, que significa "amantes do arco".

Do Período Renascentista até a Era Moderna tornou-se um esporte, principalmente na Inglaterra, onde era praticado tanto por plebeus como por aristocratas. Embora não existissem competições, saber atirar uma flecha corretamente era considerado como ato de elegância e educação primorosa. A primeira competição de tiro com arco de que se tem notícia ocorreu em Finsbury, Inglaterra, em 1583 e contou com 3.000 participantes. Como modalidade esportiva, o tiro com arco alcançou grande destaque no final do século XIX e início do século XX. Passou a integrar os Jogos Olímpicos em 1900.

Como esporte, o arco e flecha começou a ser praticado no século XVI, no Japão, e seu primeiro torneio foi realizado na Inglaterra, em 1673. Na Olimpíada, teve duas fases: foi disputado de 1900 a 1920 e só voltou a partir de 1972, como um evento individual para homens e para mulheres. Ficou fora devido à ausência de um organismo internacional, responsável por regulamento único. Para saber de quem foi o tiro, cada flecha leva as iniciais ou o nome do arqueiro. Elas podem atingir 240 km/h. Em condições climáticas adversas, como vento e chuva, os arqueiros se orientam a partir de uma bandeira colocada sobre o alvo.